Wi-Fi位置指紋及びSLAM自律操縦に関するデモを行いました。

Wi-Fi位置指紋により、屋内などのGPSが上手く動作しないエリアにおいて、ターゲットの位置予測が低コストかつ高い正確性で可能になります。また、自律走行する乗り物に対し、位置推定や目的地決定の補助などを行う事により、自律走行をサポートする事もできます。

このデモでは、1台のKobukiが泥棒のように、もう1台のKobukiは警察のように振る舞います。インフラが泥棒のWi-Fi RSSIを収集し、警察へ送ります。警察はWi-Fi位置指紋アルゴリズムにより泥棒の位置を推定し、SLAMナビゲーションを用いて、自律して泥棒を捕まえに行きます。

詳細は以下の論文を参照ください。

Yu TAO, Azril HANIZ, Kentaro SANO, Ryosuke IWATA, Yusuke KUKI, Ryouta KOSAKA, Gia Khanh TRAN, Jun-ichi TAKADA, Kei SAKAGUCHI. (Invited) A Guide of Fingerprint Based Radio Emitter Localization using Multiple Sensors, IEICE Trans. Commun., IEICE, Vol. E101-B, No. 10, Oct. 2018.

Ryousuke Iwata, Gia Khanh Tran, Kei Sakaguchi, Kiyomichi Araki. [Poster Presentation] A Novel RF Fingerprint Management Architecture for Wi-Fi Fingerprinting Localization, SR Technical Committee, IEICE technical report, IEICE, Oct. 2014.

Ryouta Kosaka, Gia Khanh Tran, Kei Sakaguchi, Kiyomichi Araki. [Poster Presentation] Indoor Localization System with Wi-Fi Fingerprints and Pedestrian Dead Reckoning, CQ Technical Committee, IEICE technical report, IEICE, Vol. 2016-10-CQ, Oct. 2016.

Kentaro Sano, Gia Khanh Tran, Masahiro Watanabe, Kei Sakaguchi, Kiyomichi Araki, Daisuke Hayashi, Toshihiro Yamaguchi, Shintaro Arata. Multi-sensor Location Estimation for Illegal Cell-phone Use in Real-Life Indoor Environment, IEEE ICCS2012, Nov. 2012.